Auxilia es va originar a França l'any 1926. Va néixer com un moviment voluntari d'ajuda als malalts de llarga durada i a persones afectades de deficiència física. Es va anar estenent a Bèlgica, Itàlia i Suïssa, i va arribar a Espanya el 1952, concretament a Barcelona.
Va ser el matrimoni Deffontaines qui va introduir aquest moviment d'ajuda. Els Deffontaines havien estat membres actius de l'organització a França. Pierre Deffontaines va ser nomenat director de l'Institut Francès a Barcelona, va acceptar l'oferta i es va traslladar amb la seva família a la Ciutat Comtal el 1952.
Pierre Deffontaines va rebre, a l'Institut Francès, una carta de José Navarro, intern a la Ciutat Sanitària de Terrassa. Tenia tuberculosi i volia aprendre francès gratuïtament, ja que no tenia mitjans per pagar-se les classes.
Els Deffontaines no només van atendre aquesta demanda, sinó que la van fer extensiva als malalts d'altres hospitals que volien rebre ensenyament gratuït per correspondència. Per a això, van buscar col·laboradors que volguessin aportar voluntàriament els seus coneixements i dedicar-hi part del seu temps.
1952 - Neix Auxilia a Espanya, la qual, al principi dedica la seva activitat a l'ensenyament per correspondència. En una breu reunió celebrada a l'Institut Francès es constitueix el primer nucli d'Auxilia. Són les germanes Trias i Montserrat Segarra qui s'encarreguen inicialment de coordinar l'activitat d'Auxilia a través d'aquest nucli.
1956 - S'edita el primer Boletín Auxilia, de 12 pàgines, embrió de l'actual revista Auxilia.
1960 - Se celebra la primera assemblea, en què s'aproven els primers estatuts. Es constitueix una junta directiva formada per Mme. Deffontaines (presidenta), Tomás Jiménez (secretari) i M. Teresa Armenteras (tresorera), a més dels vocals i el pare Ramon Malla com a conseller.
1965 - Entra a formar part de la Junta Directiva, Juana Tuldrá, que anirà impulsant la idea de la unió entre les poques associacions que existeixen.
1966 - El pare d'un nen de 6 anys afectat de poliomielitis i resident a Barcelona sol·licita ensenyament per al seu fill, ja que no és admès en cap escola. Es decideix que aquesta petició es durà a terme al domicili del nen i a partir d'aquesta assistència es crea l'Ensenyament a Domicili. Aquest és el primer pas cap al servei professionalitzat.
1969 - El voluntariat que atén nens i adults als seus domicilis planteja a la Junta Directiva d'Auxilia la conveniència d'organitzar aquesta atenció en un local. S'aconsegueix un local per utilitzar-lo a partir de les sis de la tarda. Tota l'activitat és duta a terme per personal voluntari; no obstant això, per atendre els alumnes que poden obtenir el Certificat d'Estudis s'han de contractar professionals de l'ensenyament.
1972 - Com que és necessari buscar una alternativa que asseguri la continuïtat del projecte, s'aconsegueix el reconeixement del centre com a Escola d'Educació Especial. Aquest és el primer servei professionalitzat que crea Auxilia a Barcelona.
El mateix any s'aprova a Barcelona la constitució de la Federació ECOM (Entitat Col·laboradora amb el Minusvàlid) amb l'objectiu d'agrupar les iniciatives de les diverses associacions que treballen per a aquest col·lectiu. Se sol·licita l'ingrés d'Auxilia com a soci fundador, amb la qual cosa la primera presidenta d'ECOM és M. Teresa Armenteras.
1975 - Es crea el centre educatiu Arco Auxilia a la ciutat de Sevilla. (Servei professionalitzat).
1977 - Es crea l'Escola de Educación Especial Itinerante a la ciutat de València. (Servicio profesionalizado) castellà?
1981 - Es crea el Taller d'Arts Aplicades Àmfora a la ciutat de Barcelona. (Servei professionalitzat).
1984 - Es crea el Taller Ocupacional Arc de Sant Martí a la ciutat de Barcelona. (Servei professionalitzat).
2000 - Es fusionen els dos tallers de Barcelona en un únic servei: Taller Auxilia Barcelona. (Servei professionalitzat).
2001 - Promoció del Centro de Servicios Integrales Auxilia Ciudad de Sevilla, que inclou totes les activitats d'Auxilia a Sevilla. En aquest centre hi ha també la nova residència assistida per a adults pluridiscapacitats.
2002 - Celebració a Barcelona del 50 aniversari de l'Associació Auxilia, amb la participació de tots els nuclis i serveis professionalitzats.
2003 - Es constitueix la Fundació Privada Auxilia Barcelona. El primer president fou Francisco Serra Rodríguez (2003-2007).
2009 - Se signa el conveni de col·laboració entre el Departament d'Acció Social i Ciutadania, l'Ajuntament de Barcelona, amb l'Institut Municipal de Persones amb Discapacitat, i el Districte de Sarrià-Sant Gervasi i la Fundació Privada Auxilia Barcelona per a la construcció i equipament d'una residència i centre de dia d'atenció especialitzada per a persones amb discapacitats.
